大卫·科波菲尔尚未出世时，父亲就去世了，他在母亲及女仆的照管下长大。不久，母亲改嫁，后父摩德斯通凶狠贪婪，他把大卫看作累赘，婚前就把大卫送到了他乳母的哥哥佩葛蒂学生家里。佩葛蒂是个正直善良的渔民，住在雅茅斯海边一座用破船改成的小屋里，与收养的一对孤儿艾米丽和海姆相依为命，大卫和他们一起过着清苦和睦的生活。

出于对母亲的思念，大卫又回到了后父家。然而后父不但常常责打他，甚至剥夺了母亲对他关怀和爱抚的权利。母亲去世后，后父立即把不足10岁的大卫送去当洗刷酒瓶的童工，大卫从此过起了不能温饱的生活。他历尽艰辛，最后找到了姨婆贝西小姐。

贝西小姐生性怪僻，但心地善良。她收留了大卫，让他上学深造。大卫求学期间，寄宿在姨婆的律师威克菲尔家里，与他的女儿艾妮斯结下了深厚的情谊。但大卫对威克菲尔雇用的一个名叫希普的书记极为反感，讨厌他那种阳奉阴违、曲意逢迎的丑态。

大卫中学毕业后外出旅行，邂逅了童年时代的同学斯蒂尔福斯。两人一起来到雅茅斯，拜访佩葛蒂一家。已经和海姆订婚的艾米丽经受不住阔少爷斯蒂尔福斯的引诱，竟在结婚前夕与他私奔国外。佩葛蒂先生痛苦万分，发誓要找回艾米丽。

大卫回到伦敦，在斯本罗律师事务所任见习生。他从艾妮斯口中获悉，威克菲尔律师落入诡计多端的希普所设计的陷阱，正处在走投无路的境地，这使大卫非常愤慨。此时的大卫爱上了斯本罗律师的女儿朵拉，但两人婚后的生活并不理想。朵拉是个容貌美丽，但头脑简单的“洋娃娃”。贝西姨婆也濒临破产。这时，大卫再次遇见他当童工时的房东米考伯，米考伯现在是希普的秘书，经过激烈的思想斗争，他最终揭露了希普陷害威克菲尔并导致贝西小姐破产的种种阴谋。在事实面前，希普只好伏罪。

与此同时，佩葛蒂和海姆经过多方奔波，终于找到了被斯蒂尔福斯抛弃后，沦落在伦敦的艾米丽，并决定将她带回澳大利亚，开始新的生活。然而就在启程前夕，海上突然风狂雨骤，一艘来自西班牙的客轮在雅茅斯遇险沉没，只剩下一个濒死的旅客紧紧地抓着桅杆。海姆见状不顾自身危险，下海救他，不幸被巨浪吞没。当人们捞起他的尸体时，船上那名旅客的尸体也漂到了岸边，原来竟是诱拐艾米丽的斯蒂尔福斯。艾米丽为海姆的行动深深地打动了，回到澳大利亚后，她终日在劳动中寻找安宁，并且终身未嫁。

大卫终于成了一名作家，朵拉却患上了重病，在佩葛蒂前往澳大利亚前夕便离开了人世。大卫满怀悲痛地出国旅行散心，其间，艾妮斯始终与他保持联系。当他三年后返回英国时，才发觉艾妮斯一直爱着他。两人最终走到了一起，与姨婆贝西、佩葛蒂愉快地生活着。